刚体动力学是研究在外力作用下刚体运动规律的力学分支，其中刚体被定义为在运动过程中形状和大小保持不变的理想化物体。这一理论框架通过牛顿-欧拉方程等数学模型，精确描述刚体的平移和旋转运动，同时考虑力矩、惯性张量等物理量的相互作用。刚体的简化假设虽忽略弹性变形等微观特性，却为复杂机械系统的运动分析提供了有效工具。
在具身智能领域，刚体动力学为机器人运动控制提供了基础理论支撑。从工业机械臂的轨迹规划到四足机器人的步态生成，算法通过实时解算刚体动力学方程来实现精确运动控制。现代物理引擎如Bullet、MuJoCo等均内置刚体动力学求解器，使得虚拟环境中的机器人运动仿真成为可能，大幅降低了AI训练成本。随着柔性体动力学与强化学习的结合，刚体动力学模型正在向更高精度的混合建模方向发展。