ROS消息（ROS Message）是机器人操作系统（Robot Operating System）中用于节点间通信的基本数据单元，它定义了数据传输的结构和格式。每条消息都由字段（field）组成，每个字段都有特定的数据类型，如整型、浮点型、字符串或更复杂的嵌套类型。ROS消息采用接口描述语言（IDL）定义，并以.msg文件形式存储，编译后生成对应编程语言的代码，供开发者直接调用。这种标准化通信机制确保了不同模块间的数据交换具备一致性和可扩展性。
在具身智能产品开发中，ROS消息的合理设计直接影响系统性能。例如，服务机器人导航模块需要将激光雷达的扫描数据（LaserScan消息）、位姿信息（Pose消息）和路径规划指令（Path消息）高效传递。优化消息结构（如减少冗余字段或使用紧凑数据类型）能显著降低通信延迟，这对实时性要求高的场景尤为关键。随着ROS 2的普及，基于DDS协议的消息机制进一步提升了分布式系统的可靠性，为工业级应用奠定了基础。