自碰撞是指机器人或数字角色在运动过程中，其自身的不同部位发生非预期的物理接触或穿透现象。这种现象在具身智能系统的运动规划与控制中尤为常见，当机械臂的多个关节或数字角色的肢体在复杂动作中超出预设运动范围时，便可能产生自碰撞。它不仅会导致运动轨迹的异常中断，还可能损坏物理机器人的机械结构，或是导致虚拟角色的动画穿模。
在具身智能产品的实际开发中，解决自碰撞问题需要结合运动学约束检测和实时碰撞规避算法。例如，工业机械臂会通过预设关节角度限制来预防自碰撞，而虚拟数字人则常采用层次包围盒（Bounding Volume Hierarchy）等空间划分技术进行快速碰撞检测。随着物理引擎技术的进步，现代具身智能系统已能实现亚毫米级的自碰撞规避精度，这对需要精细操作的医疗机器人或高拟真度虚拟偶像具有重要意义。