CAN总线（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子系统的串行通信协议，由德国博世公司在1980年代开发，用于解决车载电子设备间高效可靠的数据交换需求。其采用差分信号传输和广播通信机制，具有抗干扰能力强、实时性高、扩展性好等特点，最高通信速率可达1Mbps。在物理层上，CAN总线通常采用双绞线传输，通过显性电平和隐性电平的逻辑组合实现多主节点的无冲突通信，并内置错误检测与恢复机制，确保数据传输的可靠性。
在自动驾驶领域，CAN总线作为传统车载网络的核心骨干，承担着传感器数据采集、执行器控制指令传输等关键任务。随着智能驾驶系统复杂度的提升，CAN FD（灵活数据速率CAN）和CAN XL等演进版本通过增加数据场长度、提升传输速率等方式满足更高带宽需求。值得注意的是，尽管以太网等新型总线技术逐渐应用于自动驾驶系统，CAN总线因其成熟稳定的特性，仍在底盘控制、动力系统等实时性要求高的场景中保持不可替代的地位。