全地形控制（All-Terrain Control）是指自动驾驶系统针对复杂多变的地面环境所设计的综合性运动控制策略。这种技术通过整合多传感器感知数据、动态路径规划和车辆动力学控制，使自动驾驶车辆能够在包括雪地、泥泞、沙石、陡坡等非结构化道路上保持稳定行驶。其核心在于实时评估地形特征与车辆状态，动态调整驱动力分配、悬挂刚度、转向助力等参数，形成自适应的车辆控制闭环。
在自动驾驶产品开发中，全地形控制系统往往需要与高精度地图、气象感知模块深度耦合。例如当系统检测到雨雪天气时，会提前激活低附着力地形模式，调整电子稳定程序介入阈值。当前主流解决方案采用分层式架构，将地形识别、风险评估与执行控制解耦，既保证了系统响应速度，又便于OTA升级维护。值得关注的是，这类技术正在从军用/特种车辆逐步向民用自动驾驶领域渗透，成为提升L4级越野自动驾驶可靠性的关键技术路径之一。