Tag: 全局定位

全局定位（Global Localization）是自动驾驶系统中确定车辆在世界坐标系中绝对位置的核心技术。它通过融合全球导航卫星系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）、高精地图以及环境感知数据，实现对车辆经纬度、航向角等参数的厘米级精确测算。与仅依赖相对运动的里程计定位不同，全局定位能解决「初始位置未知」问题，并长期抑制累积误差，是自动驾驶安全冗余体系的基础环节。 实际应用中，城市峡谷、隧道等GNSS拒止环境会触发基于激光雷达点云匹配或视觉重定位的退化方案。现代自动驾驶系统通常采用多传感器紧耦合的因子图优化框架，将GNSS信号、轮速计、激光雷达特征点等异构数据统一建模，在复杂场景下仍能保持定位鲁棒性。值得注意的是，高精地图的矢量化语义层（如车道线、交通标志）为全局定位提供了强约束，这种先验知识与实时感知的协同正是自动驾驶定位区别于机器人SLAM的关键特征。