零力矩点（Zero Moment Point，ZMP）是机器人动力学中用于描述稳定行走的关键概念，特指地面反作用力的合力作用点。当机器人在运动时，若所有惯性力和重力产生的水平力矩在该点被完全抵消（即合力矩为零），则称该点为ZMP。其物理意义在于：只要ZMP始终位于机器人足部与地面的接触多边形（支撑多边形）内，就能保证机器人不会倾倒。这一原理被广泛应用于双足机器人步态规划中，是判断动态平衡的核心指标。
在具身智能产品开发中，ZMP理论为服务机器人、外骨骼等移动设备提供了稳定性保障的数学基础。例如扫地机器人在复杂地形行进时，通过实时计算ZMP位置调整重心，可避免侧翻风险。近年来随着柔性材料与多传感器融合技术的发展，ZMP控制算法已能适应更动态的环境，如京东物流机器人就能在搬运重物时通过ZMP预测实现防倾倒微调。