车辆在环测试（Vehicle-in-the-Loop Testing，简称ViL）是一种将真实车辆置于受控虚拟环境中进行测试的混合仿真技术。其核心在于通过传感器模拟器、实时仿真平台与物理车辆的闭环交互，在保留真实车辆动力学特性的同时，大幅扩展测试场景的覆盖范围。测试过程中，车辆实际行驶于试验场或封闭道路，但感知系统接收的是由场景仿真引擎生成的虚拟环境信号，包括激光雷达点云、摄像头图像、毫米波雷达回波等，从而实现对极端工况、危险场景的安全复现。
对于自动驾驶产品经理而言，ViL测试的价值在于平衡开发效率与验证可靠性。相比纯虚拟仿真，它能暴露传感器噪声、车辆执行机构延迟等实车特有问题；相较于传统路测，又能以百倍效率积累corner case数据。典型应用包括紧急制动、变道博弈等高风险场景验证，以及多车协同等复杂系统级测试。随着数字孪生技术的发展，现代ViL系统已能实现高保真场景重建与实时硬件在环（HIL）联调，成为自动驾驶开发流程中衔接仿真与路测的关键环节。