H无穷控制（H∞ Control）是一种基于数学优化的鲁棒控制方法，旨在设计对系统不确定性和外部干扰具有强韧性的控制器。其核心思想是通过最小化系统传递函数的H无穷范数（即频率响应的最大增益），确保在最恶劣工况下仍能维持稳定性和性能指标。这种方法特别适用于模型存在参数摄动或未建模动态的情况，例如自动驾驶车辆在复杂道路环境中面临的传感器噪声、路面扰动等问题。
在自动驾驶领域，H无穷控制常被用于横向和纵向运动控制系统的设计。与传统的PID控制相比，H∞控制器能更好地处理车辆动力学模型的不确定性，如载重变化导致的质心偏移，或轮胎侧偏刚度的非线性特性。例如在路径跟踪场景中，通过将道路曲率变化视为系统干扰，H∞控制可显著降低轨迹跟踪误差，这对于保证L3级以上自动驾驶系统的舒适性和安全性至关重要。当前研究趋势正将H∞控制与模型预测控制（MPC）结合，形成兼顾鲁棒性和优化性能的混合控制架构。