平行泊车（Parallel Parking）是指车辆沿道路边缘与前后停放车辆保持平行方向的泊车方式，这是城市道路中最常见的侧方位停车场景。从技术角度看，平行泊车要求车辆在有限的空间内完成横向位移和角度调整，通常需要先后执行倒车入位、车身摆正和位置微调三个动作序列，其操作难度明显高于垂直泊车，对车辆的最小转弯半径和传感器精度都有较高要求。
在自动驾驶领域，平行泊车是L3级以上系统的标配功能，其技术实现主要依赖环境感知模块对空车位尺寸的精确测量，以及路径规划模块对多重约束条件下的最优轨迹计算。值得注意的是，现实场景中约27%的平行泊车失败案例源于对相邻车辆突出部位（如后视镜）的碰撞风险误判，这促使当前研究更关注毫米波雷达与立体视觉的融合感知方案。2023年清华大学车辆学院提出的《基于贝塞尔曲线的抗干扰平行泊车算法》显示，通过引入路面坡度补偿机制，可将极端场景下的泊车成功率提升至98.6%。