阻抗控制（Impedance Control）是机器人控制领域的重要方法，它通过调节机器人与环境交互时的动态特性，使系统表现出特定的力学行为。与传统的力控制或位置控制不同，阻抗控制不直接控制输出力或位置，而是建立力与位移之间的动态关系，使机器人末端执行器在受到外力作用时能够像弹簧-阻尼系统那样响应。这种控制方法特别适合需要与环境进行柔顺交互的场景，如装配、打磨或人机协作等任务。
在具身智能产品开发中，阻抗控制技术为机器人赋予了类似生物的柔顺性和适应性。以服务机器人为例，当需要与人进行物理接触时，阻抗控制可以确保交互过程的安全性和自然性。当前该技术已广泛应用于工业协作机器人、康复医疗设备等领域，随着触觉传感器和边缘计算的发展，基于深度学习的自适应阻抗控制正成为新的研究方向，这将进一步提升智能体在复杂环境中的交互能力。