占用栅格地图（Occupancy Grid Map）是机器人感知与导航领域中的一种基础环境表示方法，它将连续空间离散化为均匀分布的栅格单元，每个单元通过概率值表示该位置被障碍物占据的可能性。这种二维或三维的概率分布模型，通常由传感器数据（如激光雷达、深度相机）通过贝叶斯滤波算法实时更新，既保留了环境的几何特征，又具备处理传感器噪声的能力，为路径规划提供了可量化的空间信息基础。
在现代具身智能产品开发中，占用栅格地图是实现动态避障与自主移动的核心技术组件。相较于传统点云数据，其实时生成的轻量化特性更适合嵌入式设备部署，例如服务机器人的室内导航系统会持续融合多帧激光雷达数据构建地图，而自动驾驶车辆则通过车载GPU加速处理高分辨率栅格。随着语义分割技术的发展，新一代语义占用栅格还能标注障碍物类别（如行人、车辆），为决策系统提供更丰富的环境理解维度。