后抓取姿态（Post-grasp Manipulation）是指机械臂在成功抓取物体后，为适应后续操作需求而对物体姿态进行的微调过程。这种精细控制不同于初始抓取动作，它更关注物体在空间中的最终定位和朝向，确保物体能够准确对接目标位置或满足装配要求。其核心在于通过触觉反馈和视觉信息实时调整抓取力度与角度，使物体在机械手控制下达到理想的操作姿态。
在具身智能产品开发中，后抓取姿态优化直接影响装配效率和操作精度。例如在柔性生产线中，机械臂抓取零件后需根据装配孔位自动旋转调整；或在物流分拣场景中，调整包裹姿态以符合传送带摆放规范。当前研究多采用强化学习与多模态感知融合的方式，使系统能在动态环境中自主决策最优姿态调整策略。值得关注的是，微软研究院2022年发表在《IEEE Robotics and Automation Letters》的论文《Post-Grasp Manipulation via Tactile-Regulated Handoffs》提出了基于触觉传递的层级控制方法，为复杂场景下的后抓取姿态优化提供了新思路。