行为规划（Behavior Planning）是自动驾驶系统中的关键模块，负责根据环境感知和路径规划的结果，生成符合交通规则和驾驶习惯的决策指令。它如同人类驾驶员的大脑，需要综合考虑交通信号、障碍物动态、道路结构以及乘客舒适度等多重因素，最终输出变道、跟车、停车等具体行为策略。行为规划的核心在于平衡安全性与效率，既要避免碰撞风险，又要确保行驶流畅性，其算法往往融合了规则引擎、状态机和机器学习等多种技术手段。
在工程实践中，行为规划模块常采用分层架构设计：上层进行宏观策略制定（如选择超车或跟随），下层处理微观动作执行（如加减速控制）。值得注意的是，近年来的技术趋势正从传统规则驱动转向数据驱动，通过模仿学习或强化学习来捕捉人类驾驶员的决策模式。特斯拉的“影子模式”和Waymo的行为预测模型都是这一方向的典型探索，它们通过海量真实驾驶数据不断优化决策算法，使自动驾驶行为更接近人类驾驶的柔性与适应性。