内参标定（Intrinsic Calibration）是自动驾驶系统中确定摄像头、激光雷达等传感器内部参数的关键过程。这些参数包括焦距、主点坐标、镜头畸变系数等光学特性，它们决定了传感器如何将三维世界映射到二维图像或点云数据。内参标定的本质是建立传感器坐标系与成像平面之间的精确数学关系，为后续的环境感知提供准确的几何基础。
在实际开发中，内参标定的精度直接影响目标检测、车道线识别等功能的可靠性。例如标定不良的摄像头会导致距离估算误差，进而影响路径规划决策。现代自动驾驶系统通常采用棋盘格或特定标定板，通过多角度采集数据后解算非线性方程组来完成标定，部分先进方案已实现动态标定和在线标定技术。随着多传感器融合趋势的发展，内参标定正与外参标定形成协同优化体系。