成本函数（Cost Function）是自动驾驶系统中用于量化模型预测误差的数学工具，它衡量算法输出与真实值之间的差异程度。在机器学习领域，成本函数将模型参数映射为一个标量值，这个值越低表明模型预测越准确。常见的成本函数包括均方误差（MSE）用于回归任务，交叉熵（Cross-Entropy）用于分类任务。其本质是为优化算法（如梯度下降）提供明确的改进方向，通过最小化成本函数来调整模型参数。
在自动驾驶汽车开发中，成本函数扮演着核心决策角色。例如路径规划模块会设计包含安全性、舒适性、效率等多目标权衡的成本函数；感知模块则可能使用特定成本函数来优化目标检测的准确率与误报率。优秀的成本函数设计需要兼顾数学严谨性与工程实用性，通常会采用加权组合方式平衡不同维度的需求。当前行业前沿研究正探索将强化学习中的奖励函数与成本函数结合，以解决复杂场景下的动态优化问题。