贝塞尔曲线（Bezier Curve）是一种由控制点定义的参数化曲线，在计算机图形学和工程设计中广泛应用。它通过一组控制点来精确描述平滑的曲线路径，其中曲线的形状由这些控制点的位置决定，但曲线本身不一定通过所有控制点。贝塞尔曲线具有数学上的优雅性质，如凸包性、变差缩减性等，使得它在路径规划中特别有价值。根据控制点数量不同，可分为一次（线性）、二次、三次乃至高阶贝塞尔曲线，其中三次贝塞尔曲线因其灵活性和计算效率，成为自动驾驶领域最常用的形式。
在自动驾驶汽车开发中，贝塞尔曲线被广泛用于路径规划和轨迹生成。例如，在自动泊车、车道保持或变道场景中，车辆需要平滑地从一个状态过渡到另一个状态，而贝塞尔曲线能够生成符合车辆运动学约束的连续路径。其优势在于计算高效、易于实现，且生成的路径曲率连续，这对保证乘客舒适度和车辆控制稳定性至关重要。近年来，结合优化算法的贝塞尔曲线应用，如将曲线控制点作为优化变量，进一步提升了自动驾驶系统在复杂场景中的表现。