BIT*算法（Batch Informed Trees）是一种基于采样的路径规划算法，它结合了RRT*（快速探索随机树星）和A*算法的优点，在解决高维空间复杂路径规划问题时表现出色。该算法通过逐步构建一系列随机采样树，并利用启发式信息来指导搜索方向，能够高效地找到接近最优的可行路径。BIT*特别适合处理自动驾驶汽车在复杂环境中的全局路径规划问题，其核心思想是将状态空间划分为多个批次进行渐进式优化，每次迭代都通过重新连接树结构来改进路径质量。
在自动驾驶领域，BIT*算法的实际价值体现在其对动态环境的适应性上。当感知系统检测到新的障碍物时，算法可以快速重新规划路径而无需完全从头开始计算。这种特性使BIT*特别适合城市道路场景中突发行人横穿或车辆变道等情况。值得注意的是，现代自动驾驶系统通常会根据具体场景需求，将BIT*与其他规划算法（如混合A*）组合使用，以平衡路径最优性和计算效率。