安全停靠（Safe Stop）是自动驾驶系统在检测到无法继续安全行驶时，按照预设程序将车辆平稳、可控地停止在安全区域的技术策略。其核心在于通过多传感器融合实时评估车辆状态与周边环境，当出现系统故障、感知失效或路径规划异常等状况时，系统能主动触发减速停车机制，并在停车后保持最小风险状态（Minimum Risk Condition），确保不危及乘员、行人及其他交通参与者。典型场景包括系统冗余失效时的降级处理，或遭遇未建模极端环境时的保守决策。
在产品落地层面，安全停靠的实现需平衡响应速度与舒适性，通常采用分层架构设计：上层决策模块基于ISO 21448预期功能安全（SOTIF）标准构建风险量化模型，下层控制模块则遵循ISO 26262功能安全要求执行横向和纵向协同控制。当前技术难点在于动态安全区域的实时计算，特别是在城市复杂场景中需综合考虑路肩强度、禁停区域和紧急车辆通道等约束条件。部分领先企业已开始探索结合高精地图预标注安全停车点与在线学习的混合决策方案。