紧急停车（Emergency Stop）是自动驾驶系统在检测到可能危及行车安全的紧急情况时，主动触发的车辆立即停止机制。这项功能通过多传感器融合实时监测环境风险，当系统判定碰撞风险超过阈值或关键系统出现故障时，会越过常规制动程序，直接激活最大制动力矩使车辆在最短距离内停止。紧急停车不同于常规的自动紧急制动（AEB），它作为最后的安全防线，通常在系统失去正常决策能力或存在不可控风险时启用，其触发逻辑需满足ASIL-D级功能安全标准。
在产品落地层面，紧急停车功能的开发需要平衡安全性与舒适性——过于敏感的触发可能导致误制动影响用户体验，而响应延迟则可能引发事故。当前主流方案采用分层决策架构，将紧急停车作为独立于主决策系统的冗余模块，并引入驾驶员接管预警机制。值得注意的是，在L4级自动驾驶系统中，紧急停车后如何处理「最小风险状态」（Minimum Risk Condition）成为新的技术挑战，这涉及到停车位置选择、故障自诊断和远程协助等复杂场景的应对策略。