PID控制器（Proportional-Integral-Derivative Controller）是一种在工业控制和自动化系统中广泛应用的反馈控制算法。它通过实时计算目标值与实际值之间的误差，并分别对误差的比例（P）、积分（I）和微分（D）三个分量进行加权求和，从而生成控制信号。比例项负责快速响应当前误差，积分项消除系统稳态误差，微分项则预测误差变化趋势以抑制振荡，三者协同工作使系统能够稳定、精确地跟踪目标值。
在具身智能领域，PID控制器因其结构简单、参数调节直观的特点，常被用于机器人关节控制、无人机姿态稳定等场景。例如四足机器人的步态控制中，通过PID调节各关节电机的扭矩输出，可实现精准的落脚点控制。随着智能算法的发展，现代控制系统常将PID与模糊逻辑、神经网络相结合，形成自适应PID控制器，进一步提升复杂环境下的控制性能。