MuJoCo(Multi-Joint dynamics with Contact)是一款广泛应用于机器人学和生物力学研究的高性能物理模拟引擎。它由华盛顿大学开发,现已成为DeepMind旗下的开源项目。MuJoCo以其精准的接触力学模拟和高效的运算速度著称,能够模拟复杂多体系统的刚体动力学、关节约束以及物体间的碰撞接触。其独特的求解器设计使得它特别适合处理包含大量接触点的复杂物理场景,这使其成为训练强化学习算法的理想平台。
在具身智能产品开发中,MuJoCo常被用作虚拟训练场,让智能体在安全可控的数字环境中学习运动控制、物体操作等物理交互技能。例如,DeepMind开发的四足机器人控制算法就是先在MuJoCo环境中训练成型,再迁移到真实机器人上。MuJoCo提供的逼真物理模拟大大降低了硬件试错成本,加速了智能体从虚拟到现实的过渡。值得一提的是,MuJoCo 2.0版本进一步优化了GPU加速和Python接口,使得AI研发人员能够更便捷地将其集成到机器学习工作流中。