什么是抓取稳定性?

抓取稳定性是机器人执行抓取任务时保持物体在预定姿态下不发生滑移或脱落的能力指标。它反映了机械手与目标物体之间接触力学关系的可靠程度,通常通过最大抗干扰力矩、摩擦系数阈值或最小稳定抓取力等参数进行量化评估。在具身智能领域,抓取稳定性不仅取决于末端执行器的设计特性,还与接触点分布、物体重心位置以及环境扰动等因素密切相关。

在实际产品开发中,提升抓取稳定性需要综合运用多模态感知与自适应控制技术。现代抓取系统常采用力/力矩传感器实时监测接触状态,通过在线调整抓取力分布来补偿物体形变或外部扰动。值得注意的是,深度学习方法的引入使得系统能够从历史抓取数据中学习稳定性预测模型,这种数据驱动的优化路径正在成为提升抓取可靠性的新范式。