硬件在环测试（Hardware-in-the-Loop Testing，简称HIL测试）是一种将实际硬件组件与虚拟仿真环境相结合的测试方法，主要用于验证复杂系统的功能性和可靠性。在自动驾驶领域，HIL测试通过将真实的ECU（电子控制单元）、传感器或执行器等硬件接入实时仿真系统，模拟车辆运行时的各种场景和工况，从而在实验室环境下完成对硬件性能的全面验证。这种测试方式既能保留真实硬件的物理特性，又能通过软件灵活生成极端或危险场景，大幅提高测试效率并降低实车测试风险。
对于自动驾驶产品经理而言，理解HIL测试的价值在于其能显著缩短开发周期——在算法迭代阶段即可同步验证硬件兼容性，避免后期集成时出现「水土不服」的情况。当前主流方案如dSPACE、NI等平台已能实现毫米波雷达与摄像头数据的同步注入，甚至模拟多传感器失效等边缘案例。随着数字孪生技术的发展，HIL测试正逐渐与虚拟验证（Model-in-the-Loop）、软件在环（Software-in-the-Loop）形成完整的V型开发流程闭环。