集成测试（Integration Testing）是自动驾驶系统开发中验证各模块协同工作能力的关键环节，指将多个独立开发的功能模块按设计要求组合后，测试其交互行为是否符合预期。与单元测试关注单一模块不同，集成测试聚焦于模块间的接口兼容性、数据流正确性以及整体功能完整性，例如感知系统与决策系统的时序配合、定位模块与高精地图的数据一致性等。其核心价值在于发现模块组合时产生的边界条件错误、资源竞争或逻辑冲突等单元测试难以覆盖的问题。
在自动驾驶落地实践中，集成测试常采用渐进式策略：从传感器硬件与驱动软件的底层集成开始，逐步扩展到感知-决策-控制的闭环验证，最终完成整车级系统集成。现代开发流程会结合虚拟仿真（如CARLA）、硬件在环（HIL）和实车测试三位一体的验证体系，其中基于场景的自动化回归测试能高效捕捉因模块升级导致的隐性故障。值得注意的是，自动驾驶的复杂集成测试往往需要专门设计『故障注入』用例，例如模拟GPS信号丢失时多源融合定位的降级策略，这对保障功能安全至关重要。