直通滤波(Pass-through Filter)是点云处理中的一种基础空间滤波技术，其核心原理是通过设定坐标轴方向的阈值范围，保留指定空间区域内的点云数据。该技术通过设定x、y、z三个维度的最小值和最大值，形成一个三维立方体状的过滤区域，仅保留位于该区域内部的点，其余点则被剔除。这种滤波方式因其处理过程类似让满足条件的点云数据“直通”而过，故得此名。
在自动驾驶领域，直通滤波常被用于预处理车载激光雷达采集的原始点云数据。例如在城市场景中，可通过设置适当的高度阈值滤除建筑物顶部和地面以下的干扰点，保留道路上关键障碍物信息。相较于其他复杂的滤波算法，直通滤波具有计算效率高、参数直观易懂的优势，这使得它成为实际工程中预处理阶段的标配工具。值得注意的是，该方法的有效性高度依赖阈值的合理设置，工程师通常需要结合传感器安装高度和具体场景特点进行动态调整。