Dubins路径是由美国数学家Lester Dubins于1957年提出的最短路径规划理论，专为具有最小转弯半径约束的运动体设计。该理论证明在二维平面中，任何两点间满足曲率约束的最短路径均可由不超过三段基本运动（直线段和定曲率圆弧段）组合而成，典型组合包括「左转-直行-右转」（LSL）、「右转-直行-左转」（RSR）或「左右转交替」（RSL/LSR）三种模式。这种路径规划方法因其数学严谨性和计算高效性，成为自动驾驶领域基础运动规划算法之一。
在自动驾驶汽车开发中，Dubins路径被广泛应用于泊车、换道等需要精确轨迹控制的场景。其优势在于能快速生成符合车辆动力学约束的可行驶路径，尤其适合结构化道路环境下的初版路径生成。近年来，研究者常将Dubins路径与样条曲线、最优控制等方法结合，以解决复杂动态环境下的路径平滑与避障问题。若需深入了解理论细节，推荐阅读Dubins的原始论文《On Curves of Minimal Length with a Constraint on Average Curvature, and with Prescribed Initial and Terminal Positions and Tangents》（Annals of Mathematical Studies, 1957）。