XT图（时空图，X-Time Graph）是自动驾驶领域用于描述车辆运动状态随时间变化的可视化工具，其中X轴代表时间维度，T轴则表征车辆位置或运动轨迹。这种二维坐标系将抽象的运动学参数转化为直观的几何图形，使工程师能够同时观察速度、加速度、位置等关键指标在时间线上的演变规律。在数学表达上，XT图本质是位移-时间函数曲线的图形化呈现，其斜率反映瞬时速度，曲率变化则体现加速度特征。
对于自动驾驶产品开发而言，XT图是算法调试和性能验证的重要辅助工具。规划模块的轨迹预测结果可直接映射为XT曲线，通过与实际传感器数据的对比分析，工程师能够快速识别急加减速、轨迹跳变等异常情况。在跟车场景中，前后车XT曲线的相对位置关系可清晰呈现安全距离保持效果，而交叉路口的多车XT图叠加分析则能验证冲突消解算法的有效性。值得注意的是，随着深度学习在运动预测中的应用，现代XT图已开始融合概率分布云图，以可视化呈现预测结果的不确定性范围。