垂直泊车（Perpendicular Parking）是指车辆以与道路边缘或停车位标线呈90度直角的方式停入车位的操作模式。这种泊车方式常见于大型停车场、购物中心等场景，其特点是停车位与行车通道垂直排列，车辆需通过直角转向完成入库动作。相较于平行泊车，垂直泊车对车辆转弯半径和路径规划精度要求更高，但能显著提升单位面积停车位密度。
在自动驾驶技术实现中，垂直泊车算法需要综合处理车辆动力学约束、环境感知数据（如车位线识别、障碍物检测）以及高精度定位信息。典型解决方案会采用混合A*算法或多项式曲线规划生成平滑轨迹，同时结合模型预测控制（MPC）实现精准跟踪。值得注意的是，商用自动驾驶系统往往将垂直泊车与自动泊车辅助（APA）功能深度整合，通过超声波雷达与视觉融合感知来应对复杂场景下的车位识别挑战。