执行器（Actuator）是具身智能系统中将电信号或数字指令转化为物理动作的关键部件，如同生物体的肌肉与关节。它接收来自控制系统的指令，通过电能、气压或液压等能量形式，驱动机械结构完成直线运动、旋转或复杂轨迹动作。常见的执行器类型包括电动马达、伺服电机、步进电机、气缸等，其性能指标如扭矩、速度、精度直接影响智能体的运动能力。
在具身智能产品开发中，执行器的选型需平衡响应速度、能耗与负载能力。例如服务机器人关节采用谐波减速电机实现精密控制，而工业机械臂则偏好高扭矩直驱电机。随着材料学发展，新型柔性执行器（如人工肌肉）正突破传统机械结构的限制，为仿生机器人提供更接近自然生物的运动方式。执行器与传感器的协同优化，是提升智能体环境交互能力的重要研究方向。