URDF（Unified Robot Description Format）是机器人领域广泛使用的标准化文件格式，专门用于描述机器人模型的结构与物理属性。它以XML语法为基础，能够定义机器人的连杆（link）与关节（joint）的层次关系，并支持几何形状、惯性参数、运动学约束等核心属性的配置。URDF文件本质上构建了一个机器人组件的树状拓扑，为运动学计算、碰撞检测和可视化仿真提供了基础模型框架。
在具身智能产品开发中，URDF是连接虚拟仿真与实体机器人的关键纽带。开发者可通过URDF文件在Gazebo、PyBullet等仿真环境中预演机械臂抓取、移动机器人导航等任务，大幅降低硬件迭代成本。近年来，随着ROS 2的普及，URDF通过与SDFormat的兼容性增强，进一步支持了更复杂的传感器建模与多机器人协作场景，成为智能机器人开发流程中不可或缺的标准化工具。