关节极限（Joint Limit）是机器人学和具身智能领域的基础概念，特指机械关节在物理结构或控制系统约束下允许的运动范围边界。对于旋转关节而言，通常表现为最大最小角度限制；对于平移关节，则体现为线性位移的起止点。这一限制既可能源自机械结构的物理干涉（如齿轮啮合范围），也可能由软件层面出于安全考量主动设定。在仿生机器人设计中，关节极限往往参照人体解剖学数据，例如人类肘关节通常被限制在0°（完全伸展）至150°（完全弯曲）之间。
在产品开发实践中，关节极限的精确建模直接影响运动规划的可靠性和安全性。主流机器人操作系统（如ROS）会通过URDF文件定义关节极限参数，运动控制算法需实时检测关节位置是否越界，避免机械损伤或意外动作。当前具身智能研究正探索动态关节极限技术，即根据任务需求和环境反馈实时调整限制范围，这种柔性约束机制在医疗康复机器人等场景已展现出应用潜力。延伸阅读建议参考《机器人学导论》（John J. Craig著）第3章运动学相关内容。