欠驱动手（Underactuated Hand）是一种机械手设计概念，指驱动器数量少于自由度的机械手结构。这种设计通过巧妙的机构学原理，使少量电机能够控制多个关节运动，实现复杂的抓握动作。与传统全驱动机械手相比，欠驱动手具有结构简单、重量轻、成本低的优势，其自适应抓取特性使其能灵活应对不同形状的物体，特别适合家庭服务机器人等需要经济性与可靠性平衡的应用场景。
在具身智能产品开发中，欠驱动手的简化结构降低了硬件复杂度与功耗，使得产品更容易实现商业化落地。例如在物流分拣机器人领域，欠驱动机械手能自动适应不同尺寸包裹的抓取需求，而无需复杂的传感器反馈系统。当前研究趋势正结合柔性材料与变刚度机构，进一步提升欠驱动手的操作精度与安全性，这将为消费级机器人产品带来更广阔的应用前景。